ABB呆板人伺服电机维修调动马达环节

  ABB呆板人各轴的伺服电机因每台都有分别的偏移值,因而正在因损坏更新后因为偏移值的改观对序次焊点身分出现影响,这时需对电机的偏移值举办人工更正积蓄以直接操纵原有的序次,历程如下□□□:

  如一台呆板人要同时调动众台伺服电机,则需一一调动――校正――再调动――再校正,以防范众台电机同时调动累积偏差无法人工调治电机偏移值。

  2、 正在调动电机前,先用呆板人对比一个TIP点做一个尖对尖的序次用来做调动电机前后的精度验证。

  同时操纵两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取调动电机后运转TIP序次ptip点的实践值和手动搬动到尖对尖点时的值,这两个值的差便是调动电机后须要积蓄的电机偏移值。

  3. 调动电机前,正在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教出现。

  ABB呆板人伺服电机维修,每调动一台电机正在紧固螺丝前,要举办齿轮间隙调治,步骤□□□:先将电机用力手动推向齿轮宗旨,用2N/m的力气预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保障齿轮间隙,外接24V电源操纵调间隙器材测试间隙(呆板人本体电机抱闸接两根细的蓝线V),确认没题目后操纵15N/m的力气紧固四个电机螺丝。

  1、为了换电机后原有点位不偏,伺服电机更换步骤可正在外部找准一固定点,新修例行序次记下该点,并记下该点要换轴的度数。

  6、开机,伺服电机更换步骤待体系统统启动OK后,看看该轴是否丢零位然后视情景做下数据更新,之后运转之前记下的点,看调动轴度数误差,正在零点邻近校该轴误差值,直到该点和初始记下的点统统重合。伺服电机更换步骤

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